from __future__ import annotations
import asyncio
import logging
from typing import Optional, Tuple

from . import config, state
from .geom import normalize360, ang_diff_signed
from .ptz_io import read_ptz_azimuth_deg, goto_preset_token
from .toml_persist import persist_geo_fields

logger = logging.getLogger("PTZTracker")

def sector_contains(az_deg: float, sector_min_deg: float, sector_max_deg: float) -> bool:
    """Проверка попадания азимута в сектор.

    Сектор задаётся двумя границами по кругу [0..360):
      - если sector_min_deg <= sector_max_deg: обычный интервал
      - если sector_min_deg > sector_max_deg: сектор «пересекает 0» (wrap-around)
    """
    az = normalize360(float(az_deg))
    a = normalize360(float(sector_min_deg))
    b = normalize360(float(sector_max_deg))
    if a <= b:
        return a <= az <= b
    # wrap через 0: например [345..147]
    return az >= a or az <= b


def sector_clamp(az_deg: float, sector_min_deg: float, sector_max_deg: float) -> float:
    """Если азимут вне сектора — возвращаем ближайшую границу, иначе az_deg."""
    az = normalize360(float(az_deg))
    a = normalize360(float(sector_min_deg))
    b = normalize360(float(sector_max_deg))
    if sector_contains(az, a, b):
        return az
    # выберем ближайшую границу по угловой дистанции
    da = abs(ang_diff_signed(a, az))
    db = abs(ang_diff_signed(b, az))
    return a if da <= db else b


def _compute_sector_bounds_from_hfov(ptz_cam_id: int) -> Optional[Tuple[float, float, float]]:
    pano_id = config.PTZ_TO_PAN.get(ptz_cam_id)
    if pano_id is None:
        return None
    ptz_cfg = config.CAMERA_CONFIG[ptz_cam_id]
    pano_cfg = config.CAMERA_CONFIG[pano_id]
    center = normalize360(float(ptz_cfg.get("pan_offset_deg", 0.0)))
    hfov = float(pano_cfg.get("bullet_hfov_deg", 89.0))
    half = max(0.0, hfov * 0.5 - config.SECTOR_MARGIN_DEG)
    left = normalize360(center - half)
    right = normalize360(center + half)
    return (center, left, right)

async def sector_autocal_from_presets() -> None:
    if not config.USE_PRESET_EDGES_FOR_SECTOR:
        return
    for cam in config.PTZ_CAM_IDS:
        cfg = config.CAMERA_CONFIG[cam]
        p1, p2 = cfg.get("preset1"), cfg.get("preset2")
        if not (p1 and p2):
            continue
        goto_preset_token(cam, p1)
        await asyncio.sleep(0.8)
        a = read_ptz_azimuth_deg(cam)
        goto_preset_token(cam, p2)
        await asyncio.sleep(0.8)
        b = read_ptz_azimuth_deg(cam)
        if a is None or b is None:
            logger.warning("[SECTOR] cam %s: can't read azimuths", cam)
            continue
        span = abs(ang_diff_signed(b, a))
        center = normalize360(a + ang_diff_signed(b, a) * 0.5)
        half = max(0.0, span * 0.5 - config.SECTOR_MARGIN_DEG)
        left = normalize360(center - half)
        right = normalize360(center + half)

        st = state.ptz_states[cam]
        st["sector_center_deg"] = center
        st["sector_left_deg"] = left
        st["sector_right_deg"] = right
        st["sector_min_deg"] = left
        st["sector_max_deg"] = right

        cfg["pan_offset_deg"] = center
        cfg["sector_min_deg"] = left
        cfg["sector_max_deg"] = right
        cfg["preset1_deg"] = a
        cfg["preset2_deg"] = b

        # сохраняем значения в cameras.toml
        persist_geo_fields(cam, {
            "preset1_deg": a,
            "preset2_deg": b,
            "sector_min_deg": left,
            "sector_max_deg": right,
            "sector_left_deg": left,
            "sector_right_deg": right,
            "pan_offset_deg": center,
        }, source="sector_autocal")

        # обновим HFOV у пушки, если можем
        pano_id = config.PTZ_TO_PAN.get(cam)
        if pano_id is not None:
            config.CAMERA_CONFIG[pano_id]["bullet_hfov_deg"] = span

        logger.info("[SECTOR] cam %s: span=%.1f°, center=%.1f°, L=%.1f°, R=%.1f°", cam, span, center, left, right)

def sector_init_on_startup() -> None:
    if config.USE_PRESET_EDGES_FOR_SECTOR:
        for cam in config.PTZ_CAM_IDS:
            st = state.ptz_states[cam]
            if st.get("sector_left_deg") is None:
                b = _compute_sector_bounds_from_hfov(cam)
                if b is None:
                    continue
                center, left, right = b
                st["sector_center_deg"] = center
                st["sector_left_deg"] = left
                st["sector_right_deg"] = right
                st["sector_min_deg"] = left
                st["sector_max_deg"] = right
        return
    for cam in config.PTZ_CAM_IDS:
        b = _compute_sector_bounds_from_hfov(cam)
        if b is None:
            continue
        center, left, right = b
        st = state.ptz_states[cam]
        st["sector_center_deg"] = center
        st["sector_left_deg"] = left
        st["sector_right_deg"] = right
        st["sector_min_deg"] = left
        st["sector_max_deg"] = right