from __future__ import annotations
import logging
from math import isfinite

# configure module logger (app sets handlers/level)
logger = logging.getLogger("PTZTracker")

# ---------- fast json ----------
try:
    import orjson
    def json_dumps(obj) -> str:
        return orjson.dumps(obj).decode("utf-8")
    json_loads = orjson.loads
except Exception:
    import json
    def json_dumps(obj) -> str:
        return json.dumps(obj, separators=(",", ":"), ensure_ascii=False)
    json_loads = json.loads

# ---------- math helpers ----------
def clipf(v: float, lo: float, hi: float) -> float:
    return lo if v < lo else hi if v > hi else v

def quantf(v: float, q: float) -> float:
    return round(v / q) * q

# ---------- angle / compass helpers ----------
def wrap_deg(a: float) -> float:
    """[-180, +180)"""
    return (a + 180.0) % 360.0 - 180.0

def norm360(a: float) -> float:
    """[0, 360)"""
    return a % 360.0

def shortest_delta_deg(a: float, b: float) -> float:
    """(b - a) в [-180, +180)"""
    return wrap_deg(b - a)

# --- компас 8 румбов (как на картинке) ---
def deg_to_compass(deg: float) -> str:
    labels_ru_8 = ["С", "СВ", "В", "ЮВ", "Ю", "ЮЗ", "З", "СЗ"]
    idx = int((norm360(deg) + 22.5) // 45) % 8
    return labels_ru_8[idx]

def format_bearing_ru(deg: float) -> str:
    return f"{deg_to_compass(deg)} ({norm360(deg):.1f}°)"

# ---------- optics helpers ----------
def hfov_ptz_from_abs_zoom(abs_zoom: float,
                           zmin: float = 0.0, zmax: float = 100.0,
                           hfov_wide: float = 59.0,
                           hfov_tele: float = 2.0) -> float:
    """
    Аппроксимация HFOV от абсолютного зума (экспоненциальная интерполяция).
    abs_zoom приводим к [0..1]. Под реальные значения можно подогнать константы.
    """
    if not isfinite(abs_zoom):
        return hfov_wide
    if zmax == zmin:
        return hfov_wide
    t = clipf((abs_zoom - zmin) / (zmax - zmin), 0.0, 1.0)
    r = hfov_tele / hfov_wide
    return hfov_wide * (r ** t)

def bearing_from_xcenter(x_center_norm: float,
                         hfov_deg: float,
                         base_axis_deg: float) -> float:
    """
    Преобразует x-норм. центр бокса (0..1) в глобальный азимут:
      bearing = base_axis_deg + (x-0.5)*HFOV
    где base_axis_deg — азимут оптической оси (с учётом севера).
    """
    delta = (x_center_norm - 0.5) * hfov_deg
    return norm360(base_axis_deg + delta)