Chameleon/ptz_tracker_modular/notify.py

from __future__ import annotations

import time
from typing import Optional

from . import state, config
from .events import _send_record_event
from .ptz_io import stop_ptz  # <-- важно для "abort goto"


def _ema_update(prev: Optional[float], value: float, alpha: float = 0.2) -> float:
    return value if prev is None else (1.0 - alpha) * prev + alpha * value


def _stat_on_detection(cam_idx: int, ts: float) -> None:
    g = state.detect_stats_global
    if g["last_ts"] is not None:
        dt = ts - g["last_ts"]
        if dt > 0.05:
            g["ema_interval"] = _ema_update(g["ema_interval"], dt)
            g["times"].append(ts)
    g["last_ts"] = ts

    c = state.detect_stats_cam[cam_idx]
    if c["last_ts"] is not None:
        dtc = ts - c["last_ts"]
        if dtc > 0.05:
            c["ema_interval"] = _ema_update(c["ema_interval"], dtc)
            c["times"].append(ts)
    c["last_ts"] = ts


def notify_detected(cam_idx: int, detected: bool, force: bool = False) -> None:
    """
    detected=True/False — «сырое» состояние текущего кадра.
    Формирует START/STOP записи (с гистерезисом) ТОЛЬКО для PTZ (или force).
    Также ведёт режимы TRACK/SEARCH с hold на потерю, чтобы не срывать трекинг
    при прерывистой детекции.
    """

    # Панорамы не создают событий записи, если не включено явно
    if cam_idx not in config.PTZ_CAM_IDS and not config.ALLOW_PANORAMA_RECORD and not force:
        return

    st = state.ptz_states[cam_idx]
    now = time.time()

    # -------------------- Параметры поведения трекинга --------------------
    TRACK_LOSS_HOLD_SEC = float(getattr(config, "TRACK_LOSS_HOLD_SEC", 2.0))
    TRACK_HOLD_WHILE_REC_ACTIVE_SEC = float(
        getattr(config, "TRACK_HOLD_WHILE_REC_ACTIVE_SEC", TRACK_LOSS_HOLD_SEC)
    )

    # -------------------- Внутренняя логика трекинга --------------------
    last_raw = st.get("last_detected_state")

    if detected:
        # статистика по фронту False->True
        if last_raw is not True:
            _stat_on_detection(cam_idx, now)

        # фиксируем "видели цель"
        st["last_seen"] = now

        # Если в этот момент камера ехала на пресет (goto) — прерываем,
        # иначе goto/патруль будет мешать трекингу первые секунды
        if now < float(st.get("goto_in_progress_until", 0.0) or 0.0):
            try:
                stop_ptz(cam_idx)
            except Exception:
                pass
            st["goto_in_progress_until"] = 0.0

        # сброс кандидата на потерю
        st.pop("track_loss_since", None)

        # ВАЖНО: сообщаем патрулю, что идёт трекинг
        st["tracking_active"] = True

        # трекинг включается сразу
        st["fallback_done"] = False
        st["mode"] = "TRACK"

        # опционально: если используешь где-то пост-трекинг флаги
        st.pop("post_track_since", None)
        st["post_track_park_done"] = False

    else:
        # detected == False
        if st.get("mode") == "TRACK":
            if "track_loss_since" not in st:
                st["track_loss_since"] = now
            else:
                hold = TRACK_HOLD_WHILE_REC_ACTIVE_SEC if bool(st.get("rec_active", False)) else TRACK_LOSS_HOLD_SEC
                if (now - float(st["track_loss_since"])) >= hold:
                    st.pop("track_loss_since", None)
                    st["mode"] = "SEARCH"
                    st["tracking_active"] = False
                    st["post_track_since"] = now
        else:
            # не трекаем — на всякий случай
            st["tracking_active"] = False

    st["last_detected_state"] = detected

    # -------------------- форс-STOP --------------------
    if force:
        if st.get("rec_active", False) or st.get("rec_last_sent") is not False:
            _send_record_event(cam_idx, False)

        st["rec_active"] = False
        st["rec_first_seen"] = None
        st["rec_started_at"] = 0.0
        st["rec_last_off_at"] = now
        st["rec_last_sent"] = False

        # сброс трекинга
        st.pop("track_loss_since", None)
        st["tracking_active"] = False
        if st.get("mode") == "TRACK":
            st["mode"] = "SEARCH"
        return

    # -------------------- гистерезис записи --------------------
    if detected:
        st["rec_last_seen"] = now

        if not st.get("rec_active", False):
            if now - float(st.get("rec_last_off_at", 0.0) or 0.0) < float(getattr(config, "REC_MIN_OFF_SEC", 0.0)):
                return

            if st.get("rec_first_seen") is None:
                st["rec_first_seen"] = now

            if (now - float(st["rec_first_seen"])) >= float(getattr(config, "REC_ON_CONFIRM_SEC", 0.35)):
                st["rec_active"] = True
                st["rec_started_at"] = now
                if st.get("rec_last_sent") is not True:
                    _send_record_event(cam_idx, True)  # START → C++
                    st["rec_last_sent"] = True
        return

    # detected == False
    st["rec_first_seen"] = None

    if st.get("rec_active", False):
        rec_last_seen = float(st.get("rec_last_seen", 0.0) or 0.0)
        rec_started_at = float(st.get("rec_started_at", 0.0) or 0.0)

        long_no_see = (now - rec_last_seen) >= float(getattr(config, "REC_OFF_GRACE_SEC", 1.2))
        long_enough = (now - rec_started_at) >= float(getattr(config, "REC_MIN_ON_SEC", 0.0))
        too_long = (now - rec_started_at) >= float(getattr(config, "REC_MAX_ON_SEC", 1e9))

        if (long_no_see and long_enough) or too_long:
            st["rec_active"] = False
            st["rec_last_off_at"] = now
            if st.get("rec_last_sent") is not False:
                _send_record_event(cam_idx, False)  # STOP → C++
                st["rec_last_sent"] = False